一、 名稱由來(lái)

馱龍，中國(guó)古代神獸，又名赑屃bìxì、龜趺、霸下、鎮(zhèn)宅聚財(cái)之龍龜?shù)?，是中?guó)古代傳說(shuō)中的瑞獸，龍生九子之六，喜歡負(fù)重，是長(zhǎng)壽和吉祥的象征。它總是奮力地向前昂著頭，四只腳頑強(qiáng)地?fù)沃?，努力地向前走，并且總是不停步?/span>

在上古時(shí)代的中國(guó)傳說(shuō)中，赑屃常背起三山五岳來(lái)興風(fēng)作浪，堵塞江河形成水患，后被大禹治水收服，為大禹劈山浚水，立下不少汗馬功勞，治水成功后，夏禹就讓它鎮(zhèn)守江河橋頭。

黃河第一橋（蘭州鐵橋）前的赑屃

二、 產(chǎn)品概述

T51馱龍可以簡(jiǎn)單的視為一輛“開(kāi)往作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的巴士”，T51駝龍的作用在于將傳感器或工具包運(yùn)輸至水底完成作業(yè)，同時(shí)為這些設(shè)備提供電力并推移這些工具包，并將遙測(cè)數(shù)據(jù)光纖傳輸至水面監(jiān)控站，光纖通訊帶寬是目前所有通訊方式中最大的。這些工具包可根據(jù)需要選配。

T51是完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)研發(fā)的設(shè)備,目前國(guó)內(nèi)外沒(méi)有見(jiàn)到相同結(jié)構(gòu)的產(chǎn)品出現(xiàn)，目前已獲得國(guó)家專利許可。該產(chǎn)品的優(yōu)勢(shì)是采取最小的高度實(shí)現(xiàn)最大的水下越障能力，該產(chǎn)品具備水中飛行和水底爬行兩種模式，能夠代替人工展開(kāi)進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)大范圍水底搜尋，不需要間歇充電，還可以攜帶專用儀器特種作業(yè)。

采用多任務(wù)水下搭載平臺(tái)設(shè)計(jì)理念，預(yù)留電源和通訊端口，可以搭載多種工具包或科學(xué)儀器，可用于水下圖像采集、水底搜尋、等多種作業(yè)，取決于搭載的工具能力，是水下作業(yè)的多面手。最顯著的優(yōu)勢(shì)是兩側(cè)的橡膠履帶，適當(dāng)配重可以沿海底爬行，特別適合于抗急流、零視距的渾濁水域，搭載聲吶可以用于近淺海和內(nèi)陸湖泊、江河航道等場(chǎng)所，甚至水下有淤泥等水況。卸掉配重就變成傳統(tǒng)版水下機(jī)器人，非常靈活。

三、 產(chǎn)品特點(diǎn)

? 配備8個(gè)大推力螺旋槳。其中 4個(gè)水平矢量布置，負(fù)責(zé)前后、左右等水平方向任一角度平動(dòng)，還可左右轉(zhuǎn)彎；另外4個(gè)垂直布局，負(fù)責(zé)上下升降移動(dòng)，還可調(diào)整本體傾斜角度。

? 4路以上高清圖像實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)無(wú)延遲模擬圖像，優(yōu)于數(shù)字高清圖像，光纖傳輸500M以上大帶寬。

? 前視攝像頭和照明燈帶云臺(tái)功能，可隨時(shí)旋轉(zhuǎn)，方便水下觀察。

? 交流220V/380動(dòng)力供電，4--10KW大功率，動(dòng)力強(qiáng)勁。

? 可船電或發(fā)電機(jī)連續(xù)供電，長(zhǎng)時(shí)間不停歇作業(yè)，不需要停機(jī)充電。

? 配備零浮力光電復(fù)合拖纜，纜車帶旋轉(zhuǎn)光電接頭，方便動(dòng)態(tài)收放作業(yè)，300-500米可選。

? 履帶采用坦克式造型設(shè)計(jì)，優(yōu)于挖掘機(jī)低通過(guò)模式，水下爬坡越障性能優(yōu)越。

? 浮體和配重靈活選擇，水中飛行和水底爬行自由切換，坐底后可越過(guò)0.5米斷墻和沿著30°起伏長(zhǎng)坡實(shí)現(xiàn)水底爬行。

? 調(diào)節(jié)配重與浮力，可有效避免水底淤泥困擾。

? 抗激流的穩(wěn)定水底爬行模式，非常方便儀器探測(cè)和水下工具作業(yè)。

? 配備前視聲吶，在零視距的渾濁水域也可非常穩(wěn)定的抵近作業(yè)。

四、 產(chǎn)品配置

? 耐壓等級(jí)：200米 (可選配300米)

? 推進(jìn)器數(shù)量8個(gè)，水平4個(gè)，垂直4個(gè)。

? 履帶2條。

? 拖纜長(zhǎng)度：300—500米可選。 

? 負(fù)載能力：（空氣中凈重） 100Kg，水下可增加配重調(diào)節(jié)浮力。

? 背負(fù)工件外圍尺寸(mm):680×380 (長(zhǎng)×寬)

? 總功率：220/380V   4000W —10000W可選。

? 體積尺寸(mm): 2100×1300×640(長(zhǎng)×寬×高) 

? 水平推進(jìn)力：>32kgf 

? 垂直推進(jìn)力：>48kgf 

? 空氣中重量：500KG 

? 配備前視主攝像頭：3路200萬(wàn)實(shí)時(shí)無(wú)延遲高清低照度星光級(jí)彩色攝像頭 

? 配備后視攝像頭：1路實(shí)時(shí)無(wú)延遲高清彩色倒車攝像頭 

? 照明系統(tǒng)：3路高亮度汽車LED燈 ,1路普通LED燈。

? 控制箱顯示器：飛利浦19寸IED顯示器 2個(gè)（1主控，2參數(shù)）

? 配套光電復(fù)合纜拖曳能力：>1噸。

? 配套光電復(fù)合纜破斷能力：>3噸。

五、結(jié)構(gòu)組成

①水平左前推進(jìn)器，②水平右前推進(jìn)器，③水平右后推進(jìn)器，④水平左后推進(jìn)器，

⑤垂直左前推進(jìn)器，⑥垂直右前推進(jìn)器，⑦垂直右后推進(jìn)器，⑧垂直左后推進(jìn)器，

⑨左履帶減速機(jī)，⑩右履帶減速機(jī)，

⑾機(jī)械手（圖中省略）

⑿云臺(tái)舵機(jī)1，⒀云臺(tái)舵機(jī)2，

⒁照明調(diào)光燈1， ⒂照明調(diào)光燈2

六、操縱桿

履帶驅(qū)動(dòng)配雙油門操縱桿。

七、控制軟件功能

除了旋轉(zhuǎn)攝像和照明、浮游、爬行等標(biāo)配外，還將增加如下功能：

1、航姿穩(wěn)定功能。

2、姿態(tài)調(diào)整。

3、垂直升降方向鎖定。

4、水平方向直航鎖定。

5、定深鎖定。

6、一鍵返回水面。

7、油門設(shè)三擋以上，擋位切換，作業(yè)精準(zhǔn)操控。（選配件）

8、燈光亮度在線調(diào)節(jié)。

9、定向航行。

10、定深航行